周简王十一年四月，晋厉公亲自率领晋国大军南下，拉开了鄢陵之战的序幕。为了确保军队的战斗力与指挥效率，晋军按照上、中、下、新四军的编制进行部署，每一支军队都配备了经验丰富的将领：栾书担任中军元帅，全面指挥全军作战，士燮为中军副将，协助栾书统筹调度；郤锜出任上军主将，荀偃为上军副将，负责上军的攻防任务；韩厥担任下军主将，统领下军部队；郤至为新军副将，辅佐新军主将（原文未提及新军主将，此处按编制逻辑补充）；晋厉公则亲自率领公族亲兵，驻守在中军之中，既是全军的指挥核心，也能在关键时刻稳定军心。
在军事行动展开的同时，晋国还制定了周密的外交与军事配合计划。晋国首先联络卫国，派遣卫国军队提前赶赴鸣雁（今河南杞县北），此地地理位置关键，卫国军队进驻后，能够直接威胁到郑军的侧背，牵制郑国的军事力量。随后，晋国又分别派遣郤犫、栾黶出使齐国、鲁国与卫国，劝说三国出兵，约定在郑国的鄢陵地区会师，形成多国联军共同对抗楚、郑联军的局面。此外，为了确保国内的稳定，晋国还命令荀罃留守国内，处理后方事务，防范可能出现的意外情况。
楚共王得知晋军大举进攻郑国的消息后，深知郑国对于楚国争霸中原的重要性，若郑国被晋国击败，楚国在中原的势力将遭受重创。因此，楚共王迅速做出反应，亲自率领楚军主力以及归附楚国的夷族军队，紧急前往救援郑国。楚军采用左、中、右三军的传统编制，同样配备了强大的指挥阵容：司马子反担任中军将，全面指挥三军作战；令尹子重为左军将，统领左军；右尹子辛为右军将，负责右军的指挥。楚共王则率领左、右两广（每广30乘兵车）的亲兵戎车，驻守在中军之内，随时准备应对战场变化。
为了争取战场主动权，楚军从申邑（今河南南阳北）出发，沿着方城（起自今河南叶县西南，沿东南走向延伸至泌阳东北的一条长城，是楚国北方的重要军事屏障）向北快速进军。楚军将士深知时间紧迫，一路疾驰，最终迅速与郑成公率领的