过了数日，御驾亲出劳军，先至霸上，次至棘门，统是直入营中，不先通报。刘徐两将军深居帐内，直至警跸入营才率部将往迎文帝，面色都带着慌张。文帝不以为怪，随口抚慰数语便即退出。两营将士统送出营门，拜辞御驾不劳细述。及移跸至细柳营，遥见营门外面甲士森列，或持刀，或执戟，或张弓挟矢，如临大敌一般。文帝见所未见暗暗称奇，当令先驱传报，说是车驾到来。营兵端立不动，喝声且住，并正色相拒道：“我等只闻将军令，不闻天子诏！”。先驱还报文帝，文帝麾动车驾自至营门，又被营兵阻住不令进去。文帝乃取出符节交与随员，使他入营通报。亚夫才接见来使传令开门。营兵放入车驾，一面嘱咐御车传说军令道：“将军有约，军中不得驰驱！”文帝听说后也只好按辔徐行。到了营门里面，亚夫才披甲佩剑从容出迎，对着文帝作了一个长揖说道：“甲胄之士不拜，臣照军礼施行，请陛下勿责！”文帝不禁动容，就将身子略俯致敬，并使人宣谕道：“皇帝敬劳将军。”亚夫带着军士肃立两旁，鞠躬称谢。文帝又亲嘱数语，然后出营。亚夫也未曾相送，一俟文帝退出，仍然闭住营门严整如故。文帝回顾道：“这才算是真将军了！彼霸上、棘门的将士如同儿戏，若被敌人袭击，主将也不免成擒，怎能如亚夫谨严，无隙可乘呢？”说罢回宫，还是称善不置。
嗣接边防军奏报，虏众已经出塞，文帝方将各路人马依次撤回，遂擢周亚夫为中尉。
汉文帝的母亲薄太后出身低微，在 汉高祖在世的时候是个不得宠的妃子。她怕住在宫里受 吕后的陷害，就请求跟着儿子住在代郡。住在代郡不像在皇宫里那么阔气，因此，娘儿俩多少知道一些老百姓的疾苦。