北面山口，王如龙率八百戚家军死守隘口。倭寇猛攻半日，留下上千具尸体，硬是没能前进一步。
西面渡口，陈大成以火枪阵封锁江面，倭寇渡船被一一击沉，落水者不计其数。
正面战场，戚继光亲率主力追击，与五郎太郎的主力再次交锋。这次倭寇士气低落，一触即溃。戚家军一路追杀三十里，斩杀倭寇三千余人。
五郎太郎带着最后五千残兵逃入海边，准备登船逃跑。
“想跑？”戚继光冷笑，“火枪手，瞄准敌船，给我打！”
三百支火枪对着海面上的倭船齐射，船上的倭寇纷纷中弹落水。几艘倭船试图强行靠岸接应，被戚家军的狼筅手顶了回去。
五郎太郎绝望地跪在沙滩上：“天要亡我，天要亡我啊！”
“降者不杀！”戚继光高声道。
五郎太郎惨笑：“我倭国武士，只有战死，没有投降！”说罢，拔出肋差剖腹自尽。
其余倭寇见状，纷纷跪地投降。
此战，戚家军以三千兵力大破两万倭寇，斩杀一万二千余人，俘虏三千余人，缴获倭刀、火枪无数。自身伤亡仅二百余人。
消息传遍东南，天下震动。
浙江巡抚胡宗宪亲自赶到台州犒军，拉着戚继光的手热泪盈眶：“继光啊，你真是我大明的万里长城！有此一战，东南半壁可保无虞！”
戚继光抱拳道：“胡督师过奖，继光不过是尽忠职守罢了。”
“尽忠职守？”胡宗宪感慨万千，“若我大明将领都能像你这样尽忠职守，倭寇何敢犯境？”
当日，胡宗宪设宴庆功，席间问戚继光：“继光，你立此大功，想要什么赏赐？”
戚继光起身，神情庄重：“继光只求朝廷能拨付足够的粮饷军械，让我能继续练兵扩军，彻底扫平东南倭患，还沿海百姓一个太平盛世。”
胡宗宪动容道：“好！我一定为你向朝廷请功！”
数日后，朝廷嘉奖令抵达。戚继光升任都指挥使，加封都督佥事，赐银两千两，彩缎二十匹。
戚继光将赏赐全部分给将士，一文不留。
“将军，这是朝廷赏给你的，我们怎么能要？”将士们推辞。
戚继光正色道：“没有兄弟们浴血厮杀，哪来的战功？这些赏赐本就该属于你们。拿去，给家里寄些银子，让父母妻儿知道，他们在前线拼杀的亲人还活着，还立功了！”
将士们热泪盈眶，齐声高呼：“愿为将军效死！”